I frammenti dei libri XXVIII-XXXIII completano la narrazione delle fasi cruciali della conquista romana del mondo ellenistico, fino alla terza guerra romano-macedonica e alla sconfitta di Perseo nel 168 a Pidna, e seguono la storia del bacino mediterraneo fino al 152 a.C. Polibio ricorda il proprio diretto coinvolgimento nelle vicende narrate, e dedica ampio spazio alla figura di Scipione Emiliano e al suo padre adottivo, Lucio Emilio Paolo, il celebre vincitore di Pidna.